力士乐总线模块R-IL PB BK DI8 D04/CN-PAC

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力士乐REXROTH总线模块

R911172194 R-IL PB BK DI8 D04/CN-PAC

Inline PROFIBUS 总线耦合器

8 路输入：24 V DC

4 路输出：24 V DC，500 mA

2、3 线接头

配备完整的附件（连接插头和贴标栏）

连续端子点贴标

总线耦合器 R-IL PB BK DI8 DO4/CN-PAC 可连接 PROFIBUS-DP 和 Inline 安装系统。使用该总线耦合可将置于任何位置的 62 台 Inline 参与设备连接至现有 PROFIBUS-DP。该总线耦合器和 Inline 参与设备组合成一个包含 63 台本地总线参与设备的工作站。因此，总线耦合器的输入和输出将被视为本地总线参与设备。

重量  320g

传感器连接方式  2 线制、3 线制技术

执行器连接方式  2 线制、3 线制技术

环境温度（运行时）  -25 ... +60°C

环境温度（储藏/运输时）  -45 ... +85°C

容许的相对湿度（运行时）  95 %，不结露

容许的相对湿度（储藏/运输时）  95 %，不结露

气压（运行）  70 kPa ... 106 kPa（最多高于基线 3000 m）

空气压力（储藏/运输时）  70 kPa ... 106 kPa（最多高于基线 3000 m）

防护类型  IP20, IEC 60529

防护等级  III, IEC 61140

总线控制器是总线系统的核心，它的任务概括地说是管理总线的使用，包括总线上设备的管理和设备使用总线的过程管理。从概述图中可以知道，总线控制器处于总线系统的核心。之所以称为逻辑概念上的总线控制器，是因为在总线控制器实现技术中，并不一定存在一个独立的控制器，它的功能可能分布到总线的各个部件或者各个设备上。

从功能上看，总线控制器完成总线协议规定的任务，它有以下主要功能：

1、总线系统资源的管理

总线系统的资源主要有存储空间、设备端口空间、通道、中断等。总线控制器需要对资源进行分配，对资源冲突进行判定，需要对设备完成选择、启动、复位等功能。

2、总线系纯的定时

无论是同步总线还是异步总线，系统都必须有定时控制。所谓系统定时就是产生各种总线命令和标识信号，协调设备的工作过程，辅助总线仲裁器工作，控制设备占用总线的时间，产生各种定时信号等。

3、总线的仲裁

当总线中有若干个设备同时产生使用总线的请求时，需要对这些请求进行仲裁，以确定哪一个设备可以处于优先状态，从而获得总线使用权。

4、总线的连接

对于系统中存在多种总线，需要有总线控制器完成不同总线协议之间的转换；对于系统中有多条总线，总线控制器要完成这些总线之间的连接。

微型计算机系统中采用的标准总线种类很多，但采用最多的是以下几种：

1、ISA总线

ISA(Industry Standard Architecture)即工业标准总线，是IBM公司为其生产的PC系列微型机制定的总线标准。1981年IBM推出PC/XT时，采用XT总线，数据宽度为8位，时钟频率为4.77MHz，所以ISA又称PC/XT总线。1984年又推出PC/AT时，在此基础上扩充为16位，6MHz的AT总线。AT的性能很好，被各种微型系统采用，所以就将AT和XT综合设计为工业标准总线ISA总线，时钟频率提高到8MHz。

2、MCA总线

ISA总线是开放式结构。IBM公司为了保护自身的利益，在1986年宣布PS/2机时，推出了一种相对封闭式的与ISA总线*不同的全新的总线标准，称为微通道结构，即MCA(Micro Channel Architecture)。MCA总线是一种具有32位数据宽度的高性能总线标准，提供成组传送方式，即burst mode，又叫猝发式或迸发式。MCA被*为是一种性能很好的总线，与ISA总线相比具有许多优点。但由于它的封闭性及其他一些原因没有发展起来，并且MCA与ISA不具有互换性。

3、EISA总线

1988年由COMPAQ、HP、AST、Epson、NEC等九家公司联合推出的EISA(ExtendedIndustrial Standard Architecture)是对ISA总线的扩展，是在ISA的基础上扩展成为高速的32位的总线体系结构。其主要特点是保证了与ISA总线的向下兼容，其意义在于保护了用户的投资。即ISA扩充和有关的软件的功能和特性都可以在EISA系统中保持有效，同时提供了较快的速度和较强的扩展能力，因而EISA总线一直被广泛应用。 

4．PCI总线

PCI(Peripheral Component Interconnect)即外部设备互连总线，是时钟同步型输入/输出总线，用于连接微处理器和输入/输出设备。PCI总线是1992年6月由Intel公司提出的面向个人计算机的输入/输出总线。它不仅是为改善图形或图像的操作性能而设计，而是对整个系统提供了解决性能改进的方案。PCI总的设计思想是增加外设到CPU总线的数据传输量，与大量图形、图像处理相适应，并且又与传统兼容，使外设与CPU相对独立，便于标准化。

PCI总线不直接与CPU局部总线相连，它是通过PCI桥接器与CPU总线信号相连。PCI总线时钟为33MHz，与CPU时钟无关，总线的数据宽度为32位，并可扩展至64位，带宽可达132MB/S-264MB/S，提高了高速数据传输通路。对于不需要高速的传输设备，仍可以采用标准总线ISA，EISA，MCA连接。通过PCI总线的标准总线桥接器与PCI相连接，PCI总线的结构还可以扩充，从而可以增加外设的数量。

PCI总线支持并发工作。如CPU要访问PCI总线上的设备，它可以把一批数据快速写入桥接器的缓冲区，当这些数据从缓冲区不断写入PCI上的设备时，CPU可以同时执行其他操作。

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力士乐REXROTH Inline (IP20)控制柜的输入/输出系统

1、力士乐REXROTH现场总线耦合器

R911170875 R-IL S3 BK DI8 DO4-PAC

R911171944 R-IL PN BK DI8 DO4-PAC

R911171726 R-IL ETH BK DI8 DO4 2TX-PAC

R911172194 R-IL PB BK DI8 DO4/CN-PAC

R911170971 R-IL PB BK DP/V1-PAC

R911296696 R-IL SE BK

2、力士乐REXROTH模拟输入模块

R911170784 R-IB IL AI 2/SF-PAC

R911170425 R-IB IL AI 2/SF-230-PAC

R911170426 R-IB IL AI 4/EF-PAC

R911172895 R-IB IL AI 4/U-PAC

R911172894 R-IB IL AI 4/I-PAC

R911308494 R-IB IL AI 8/IS-PAC

R911308493 R-IB IL AI 8/SF-PAC

R911170432 R-IB IL SGI 2/F-PAC

3、力士乐REXROTH模拟输出模块

R911172575 R-IB IL AO 1/SF/CN-PAC

R911170436 R-IB IL AO 2/SF-PAC

R911172576 R-IB IL AO 2/SF/CN-PAC

R911170786 R-IB IL AO 2/U/BP-PAC

R911173634 R-IB IL AO 2/UI-PAC

4、力士乐REXROTH数字输入模块

R911170767 R-IB IL 24 DI 2-PAC

R911170750 R-IB IL 24 DI 4-PAC

R911170751 R-IB IL 24 DI 8-PAC

R911171972 R-IB IL 24 DI 8/HD-PAC

R911170752 R-IB IL 24 DI 16-PAC

R911170404 R-IB IL 24 DI 16-NPN-PAC

R911170753 R-IB IL 24 DI 32/HD-PAC

R911170405 R-IB IL 24 DI 32/HD-NPN-PAC

5、力士乐REXROTH数字输出模块

R911170754 R-IB IL 24 DO 2-2A-PAC

R911170755 R-IB IL 24 DO 4-PAC

R911170756 R-IB IL 24 DO 8-PAC

R911171973 R-IB IL 24 DO 8/HD-PAC

R911170759 R-IB IL 24 DO 8-2A-PAC

R911170410 R-IB IL 24 DO 8-NPN-PAC

R911170757 R-IB IL 24 DO 16-PAC

R911170768 R-IB IL 24 DO 32/HD-PAC

R911170411 R-IB IL 24 DO 32/HD-NPN-PAC

6、力士乐REXROTH电源模块/分段模块

⑴、力士乐REXROTH电源模块

R911170789 R-IB IL 24 PWR IN-PAC

⑵、力士乐REXROTH升压模块

R911170446 R-IB IL 24 PWR IN/R-PAC

⑶、力士乐REXROTH升压模块

R911172896 R-IB IL 24 PWR IN/R/L-0.8A-PAC

⑷、力士乐REXROTH分段模块

R911170947 R-IB IL 24 SEG-PAC

⑸、力士乐REXROTH分段模块，熔断器

R911170790 R-IB IL 24 SEG/F-PAC

⑹、力士乐REXROTH分段模块，保险丝 – 诊断

R911170710 R-IB IL 24 SEG/F-D-PAC

⑺、力士乐REXROTH电位分配器 (24 V)

R911297189 R-IB IL PD 24V-PAC

⑻、力士乐REXROTH电位分配器（接地）

7、力士乐REXROTH技术模块

⑴、力士乐REXROTH计数器模块

R911170788 R-IB IL CNT-PAC

⑵、力士乐REXROTH增量编码器检测模块

R911308491 R-IB IL INC-IN-PAC

⑶、力士乐REXROTH脉宽调制

R911170444 R-IB IL PWM/2-PAC

⑷、力士乐REXROTH用于绝对值编码器的检测模块

R911171514 R-IB IL SSI-IN-PAC

⑸、力士乐REXROTH定位模块，用于单匝/多匝绝对编码器

R911308594 R-IB IL SSI-PAC

8、力士乐REXROTH温度模块

R911170785 R-IB IL TEMP 2 RTD-PAC

R911170431 R-IB IL TEMP 2 UTH-PAC

R911173029 R-IB IL TEMP 4/8 RTD/EF-PAC

R911170428 R-IB IL TEMP 4/8 RTD-PAC

9、力士乐REXROTH通信模块

R911170445 R-IB IL 24 FLM-PAC

R911171970 R-IB IL 24 FLM MULTI-PAC

R911170948 R-IB IL 24 LSKIP-PAC

伺服进给系统的要求

1、调速范围宽

2、定位精度高

3、有足够的传动刚性和高的速度稳定性

4、快速响应，无超调

为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的定位精度外，还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡过程时间，减小轮廓过渡误差。

5、低速大转矩，过载能力强

一般来说，伺服驱动器具有数分钟甚至半小时内1.5倍以上的过载能力，在短时间内可以过载4～6倍而不损坏。

6、可靠性高

要求数控机床的进给驱动系统可靠性高、工作稳定性好，具有较强的温度、湿度、振动等环境适应能力和很强的抗干扰的能力。

对电机的要求

1、从低速到速电机都能平稳运转，转矩波动要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。

2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4～6倍而不损坏。

3、为了满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压。

4、电机应能承受频繁启、制动和反转。

位置比例增益

1、设定位置环调节器的比例增益；

2、设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调；

3、参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

位置前馈增益

1、设定位置环的前馈增益；

2、设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小；

3、位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡；

4、不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%。

速度比例增益

1、设定速度调节器的比例增益；

2、设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；

3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。

速度积分时间常数

1、设定速度调节器的积分时间常数；

2、设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；

3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。

速度反馈滤波因子

1、设定速度反馈低通滤波器特性；

2、数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡；

3、数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。

最大输出转矩设置

1、设置伺服电机的内部转矩限制值；

2、设置值是额定转矩的百分比；

3、任何时候，这个限制都有效定位完成范围；

4、设定位置控制方式下定位完成脉冲范围；

5、本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF；

6、在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数；

7、设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间；

8、加减速特性是线性的到达速度范围；

9、设置到达速度；

10、在非位置控制方式下，如果电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF；

11、在位置控制方式下，不用此参数；

12、与旋转方向无关。

应用领域

伺服驱动器广泛应用于注塑机领域、纺织机械、包装机械、数控机床领域等。