力士乐机械插装阀溢流阀R930001025

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力士乐DA控制是闭式油路纯液压机械控制，是静压自动变速机构。自动驱动控制:使得行驶驱动如自动变速轿车，踩油门起步，操纵油门踏板就能改变静压传动流量，改变车速。防失速控制:自动调整液压泵吸收功率，在过载时会自动减少泵的排量，例如:当行驶阻力增大时和当作业装置工作消耗部分功率时，能防止发动机熄火和失速。

其特点是液压泵和油门踏板之间无直接联系，不需要任何操纵装置和电子装置,液压泵的控制是*自动的。DA控制经许多年和成千台不同机械使用考核(叉车、装载机和其它车辆)，证明了其可靠性、耐久性，也验证了其*概念的正确性。

 

DA控制油路及基本工作原理

DA控制油路符号原理，踏油门踏板,发动机转速上升，其带动的补油泵转速随之上升，其流量成比例增加。该泵流量由转速感应阀(带测量节流孔的DA阀)检出。通过DA阀的流量越大,则液压泵的排量越大，泵输出流量增大，车速随之提高。作用在斜盘变量机构上的力。

1.控制压力

发动机带动的补油泵输出油液经测量节流口产生压降AP,经DA控制阀放大后产生控制压力P3o经节流口流量Q和压降AP、控制压力P3的关系。影响控制压力曲线的因素:控制压力的大小与DA阀的结构(放大倍数)、调节状态、节流孔及补油泵流量(转速、效率)有关。

一般可变的参数为:调节状态和节流孔的大小;补油泵的效率基本上对其影响很小。

(1)节流孔

根据节流口直径及补油泵流量可以确定节流口前后的压差:因此，借助于改变节流口的直径就可以改变控制压力曲线的“陡度”，作为经验数值:一般节流口直径改变1/10mm时，控制压力曲线的调节终点大约改变100rpmo。

(2) DA阀的调节

利用改变DA阀中调节弹簧预紧力的大小也可以使控制压力特性曲线产生平移;从其力平衡方程式中也可以很容易地看出:弹簧预紧力的提高，会导致控制压力的下降，反之亦然。

这样，对于驱动泵的调节也就意味着:拧入调节螺钉会使控制压力下降，调节起始，点就会随之，上升(车辆在较高转速时才会启动!)。

2.变量油缸活塞弹簧回到中位的作用力

在回位弹簧作用下，油泵回到中位零排量，将油泵从零变至大排量需克服弹簧力。例如:当控制压力为5bar 时，斜盘开始变量，到控制压力为15bar时，泵处于大排量。

3.与油泵输出油压有关的反推力

反推力取决于配流盘上的高压配流口位置。在*对称的情况下(配流盘无偏转)，使斜盘正偏转及负偏转的分力a和b大小相等。同理低压侧也如此，由于低压侧所产生的使斜盘偏转的力(或称力矩)相比之下很小，可以忽略，在这种情况下，由泵的高压侧所产生的对斜盘的作用力是平衡的(a=b)。

如将配流盘沿着传动轴的旋转方向偏转一个角度B,则a>b,作用在斜盘上的反推力会使斜盘向零排量位置回摆，变排量时控制压力需克服此推力。

(1)对压力增益曲线的影响

斜盘倾角接近零时，变量油泵对中弹簧不起主要作用，主要靠时钟调节(配流盘高压窗口偏离中心位置的角度)影响压力增益曲线。

(2)对流量特性曲线的影响

其影响与泵输出压力大小有关，随着输出压力增大影响增大。

液压挖掘机一般由工作装置、上部车体和下部车体三大部分组成。据其构造和用途可以区分为：履带式、轮胎式、步履式、全液压、半液压、全回转、非全回转、通用型、型、铰接式、伸缩臂式等多种类型。

工作装置是直接完成挖掘任务的装置。它由动臂、斗杆、铲斗等三部分铰接而成。为了适应各种不同施工作业的需要，液压挖掘机可以配装多种工作装置，如挖掘、起重、装载、平整、夹钳、推土，旋挖钻等多种作业机具。

回转与行走装置是液压挖掘机的机体，转台上部设有动力装置和传动系统。发动机是液压挖掘机的动力源，大多采用柴油要在方便的场地， 也可改用电动机。

液压传动系统通过液压泵将发动机的动力传递给液压马达、液压缸等执行元件，推动工作装置动作，从而完成各种作业。

 

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是早出现的工业机器人，也是早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工等部门。

 

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

 

执行机构

机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；

1、手部

手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。

机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。

2、手臂

手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要地定位。

3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架 [1]  。

驱动机构

机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。

1、液压驱动式

液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。

2、气压驱动式

其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。

3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。

4、机械驱动式

机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。

控制系统

机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。

控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。

其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和程序来确定。对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。

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力士乐REXROTH行走机械液压-紧凑型液压系统-插装阀-机械插装阀-溢流阀和减压阀-先导驱动滑阀类型

R901109731 041208032010000-VSPN-08U-10

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R930080209 041208038510V00-VSPN-10A-10-FKM

R930080210 041208038510V10-VSPN-10A-10-25BAR-FKM

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力士乐REXROTH行走机械液压-紧凑型液压系统-插装阀-机械插装阀-溢流阀和减压阀-直动式，阀座设计，差速器区

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力士乐REXROTH行走机械液压-紧凑型液压系统-插装阀-机械插装阀-溢流阀和减压阀-先导式阀芯设计，外部先导控制

R901109735 041306032020000-VSPX-08U-20

R930000359 041308035710000-VSPX-12A-10

R930000360 041308035720000-VSPX-12A-20

R930000361 041308035735000-VSPX-12A-35

力士乐REXROTH行走机械液压-紧凑型液压系统-插装阀-机械插装阀-单向阀，止回阀-滑阀类型-VUCN-12A

R901007308 043120005600000-VUCN-08A-00

R930078809 043120005600V00-VUCN-08A-00-V

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R901116571 043120005606000-VUCN-08A-06

装载机液压行走系统

HST装载机是全液压驱动机械，行走和工作装置可实现综合控制。目前，新开发的小型装载机几乎已100%采用HST,并有向大型装载机发展的趋势。与传统的液力机械装载机相比，具有很大的优势。

 

TM和HST分析比较

1.装载机作业特点:

(1)边行走边作业，移动中进行作业，行走装置和工作装置同时动作;

(2)循环作业，频繁地起步、前进、后退，不断地加减速;

(3)掘削时低速大驱动力，转移时在路上需高速行驶，所需驱动力和速度变化范围广。

2. TM的缺点:

T/M是变矩器加动力换档变速箱，基本上适应装载机作业特点。因此在装载机上广泛采用。但存在以下不足:

(1)作业时经常在低速大驱动力下工作，此时变矩器效率较低，油耗大;

(2)切入铲土时，发动机负荷大转速降低，不能充分利用发动机功率，作业效率低;

作业装置和行走装置同时工作时，很难使发动机控制在大功率点工作，主要是行走变矩器输出功率难控制调节，过去曾采用滑差式离合器来进行功率调节，但功率损失大。

(3)变矩器变速范围小，因此必须采用动力换档变速箱，作业时需频繁换档(每小时高达1000次)司机劳动强度大,现采用电操纵和微机控制自动换档，价格较贵。

HST的优点:

(1)液压传动元件位置独立，布置方便。其优点是:

1)发动机布置在车辆后部可代替平衡重。在确保稳定性前提下，可降低车重，与相同等级TM车相比，重量降低约10%以上。

2) HST液压部件独立布置，装载机中部没有大部件，空地大，可设计选取合适的轴距和大的折腰角度，轴距减小，使转向半径减小。

3) HST动力传动装置系统，布置位置可放低，使整机重心位置降低,提高稳定性。

4)发动机布置在后部，维修保养方便。

(2) HST在全车速范围内可实现无级变速。其发动机功率利用率好。HST传动综合效率比T/M传动高，油耗较低。

(3) HST行走只需操纵油门踏板就能自动变速，从大牵引力至高车速范围内平稳地行走而不需换档。前进后退换向只需操纵手柄(或按钮)。如果将换向手柄(或按钮)设置在方向盘上，那么整个行走过程,手可以不离开方向盘，操纵轻便容易，好像驾驶自动换档小汽车,对不熟练的司机很适合。

(4)行走微动性能好。卸载靠近卡车需要微动性能。HST车可通过微动踏板，改变变量泵斜盘倾角，使车速平稳连续变化。

(5) HST具有制动效果，能防止在坡度上下滑，料场上作业容易。因此HST车在坡道上行驶，操纵很简单，下坡时放油门踏板，上坡时踩油门踏板。另外，行驶时制动器使用频率大大减少，可延长制动器使用寿命，同时行车安全性提高。

(6)掘起力和行走驱动力匹配好。装载机在铲装过程要求行走驱动力和掘起力配合，就如同人工挖土时手和脚的配合。行走驱动力要求能克服阻力插入料堆。当铲斗碰上大石块或切入土砂过深，装载机不能前进，这时希望轮胎不要相对地面滑转，使轮胎过早磨损。

掘削取土时，工作油缸作用力应能克服作用在斗尖上的垂直力(铲起力)和水平阻力(行走插入力)。轮胎驱动力过大，工作油缸不能使铲斗掘起，则无法取土。应使行走驱动力和工作油缸力保持恰当关系，需检出工作油缸负荷压;力来控制HST的油路大压力(安全阀压力)。铲装时，工作油缸压力高了，HST油路压力应降低，反之工作油缸压力低了，HST 油路压力要高，以保证铲斗充分切入土砂。HST是全油压驱动机械,行走驱动和工作装置可实现综合控制，使掘起力和行走驱动力合理匹配。TM装载机行走驱动功率难调节，工作装置和行走驱动功率无法合理分配实现综合控制。

液压传动系统的组成

1、液压动力原件

将动力装置的机械能转换成为液压能的装置，其作用是为液压传动系统提供压力油,是液压传动系统的动力源。例如液压泵。

1.1液压泵

液压泵是液压系统的动力元件，其作用是将原动机的机械能转换成液体的压力能,指液压系统中的油泵，它向整个液压系统提供动力。液压泵的结构形式一般有齿轮泵、叶片泵和柱塞泵。

1.2齿轮泵

齿轮泵即依靠密封在个壳体中的两个或两个以上齿轮,在相互啮合过程中所产生的工作空间容积变化来输送液体的泵。齿轮泵的概念是很简单的，即它的基本形式就是两个尺寸相同的齿轮在一个紧密配合的壳体内相互啮合旋转，这个壳体的内部类似“8”字形，两个齿轮装在里面,齿轮的外径及两侧与壳体紧密配合。来自于挤出机的物料在吸入口进入两个齿轮中间，并充满这一空间，随着齿的旋转沿壳体运动，后在两齿啮合时排出。困油现象齿轮泵要平稳工作，齿轮啮合的重合度必须大于1, 于是总有两对齿轮同时啮合, :并有一部分油液被围困在两对轮齿所围成的封闭容腔之间。这个封闭的容腔开始随着

齿轮的转动逐渐减小，以后又逐渐加大。封闭腔容积的减小会使被困油液受挤压而产生很高的压力，并且从缝隙中挤出，导致油液发热，并致使机件受到额外的负载，而封闭腔容积的增大又造成局部真空，使油液中溶解的气体分离，产生气穴现象。这些都将产生强烈的振动和噪音，这就是齿轮泵的困意现象。

危害：径向不平衡力很大时能使轴弯曲，齿顶与壳体接触，同时加速轴承的磨损，降低轴承的寿命。

消除困油现象方法:通常是在两侧盖板上开卸荷槽，使封闭腔容积诚小时通过左边的卸荷槽与压油腔相通，容积增大时通过右边的卸荷槽与吸油腔相通。

1.3叶片泵

叶片泵即通过叶轮的旋转，将动力机的机械能转换为水能(势能、动能、压能)的水力机械。

叶片泵转子旋转时，叶片在离心力和压力油的作用下，尖部紧贴在定子内表面上。这样两个叶片与转子和定子内表面所构成的工作容积，先由小到大吸油后再由大到小排油，叶片旋转一周时，完成两次吸油与排油。

1.4柱塞泵

柱塞泵即利用柱塞在泵缸体内往复运动，使柱塞与泵壁间形成容积改变，反复吸入和排;出液体并增高其压力的泵。

柱塞泵是液压系统的一个重要装置。它依靠柱塞在缸体中往复运动，使密封工作容腔的容积发生变化来实现吸油、压油。柱塞泵具有额定压力高、结构紧凑、效率高和流量调节方便等优点，被广泛应用于高压、大流量和流量需要调节的场合，诸如液压机、工程机械和船舶中。